Le menuet est une danse traditionnelle et une forme musicale de la musique baroque, à trois temps, à mouvement modéré, gracieuse et noble. D'un point de vue formel, le menuet comporte deux sections, chacune comportant une reprise. C'était une des danses préférées de Louis XIV et de sa cour. Ce type de danse pourrait avoir pour origine le branle du Poitou.

Le menuet est intégré par Jean-Baptiste Lully à ses opéras, depuis Cadmus et Hermione en 1673.

C'est une des danses facultatives de la suite : elle s'insère dans ce cas après la sarabande et avant la gigue. Elle est le plus souvent doublée avec répétition du premier menuet, sans reprise après le second menuet, les thèmes des deux étant souvent apparentés. Le deuxième menuet, écrit à trois voix, porte alors l’indication « trio » (que suit généralement la reprise du premier menuet), nommé ainsi car Lully confiait cette partie à trois instruments (en général 2 hautbois et un basson). Dans les sonates et les symphonies, l’appellation abusive de « trio » désigne quelquefois, même si ce n’est pas écrit à trois voix, l’épisode central remplaçant ce deuxième menuet.

C'est la seule danse de la suite à avoir été conservée dans la sonate : il y aura encore des menuets dans les symphonies de Haydn, de Mozart, de Beethoven, de Stamitz, mais il disparaît ensuite, remplacé par le scherzo.

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