La harpe est un instrument de musique à cordes pincées de forme le plus souvent triangulaire, muni de cordes tendues de longueurs variables dont les plus courtes donnent les notes les plus aiguës. C'est un instrument asymétrique, contrairement à la lyre dont les cordes sont tendues entre deux montants parallèles. L'instrumentiste qui joue de la harpe est appelé harpiste.

Au début, il existait deux sortes de harpes : la harpe arquée et la harpe angulaire. Elle est, avec la flûte et certains instruments à percussion, l'un des plus anciens instruments de musique. Elle est peut-être née de l’arc musical dont la corde, tendue et relâchée, vibre et émet un son.

L’origine de la harpe remonte à la Mésopotamie. Les premières harpes et lyres ont été trouvées à Sumer vers 3500 av. J.-C. Plusieurs harpes ont été trouvées dans des sépultures et des tombes royales à Ur. Elle est connue des musiciens de l'Égypte antique, comme de Sumer (actuel Iran) et de Babylone. La harpe s'est répandue à travers les diverses civilisations et tous les continents sous des formes différentes.

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