Londinium fut fondé par les Romains après l'invasion en 43 mené par l'empereur Claude. Au cours de leur marche vers le nord, les légions romaines installèrent sur la Tamise un camp que les fouilles ont localisé à hauteur de Westminster, mais qui ne donna pas naissance à la future ville.

Les Romains construisirent un pont en bois - le futur London Bridge -à un endroit où la Tamise était plus étroite. Près de ce pont, une petite agglomération appelée Londinium se développa à un endroit géographiquement favorable : sur la rive nord de la Tamise, à un endroit situé à hauteur d'une terrasse graveleuse, surplombant la Tamise d'une quinzaine de mètres, protégée à l'ouest par la rivière Fleet et traversée par un autre petit cours d'eau, le Walbrook. Au fil du temps, cette agglomération devint le principal carrefour de chaussées romaines en Bretagne, notamment Watling Street et Ermine Street. Des vestiges donneraient comme date de fondation, l'an 47. Les archéologues ont récemment découvert le centre civique de cet établissement : il était situé au travers de l'actuelle Gracechurch Street, près de la Banque d'Angleterre, limité, au nord par Cornhill, Fenchurch Street et Lombard Street au sud.

En 60, la reine bretonne Boudicca pilla Londinium et massacra les habitants qui ne s'étaient pas enfuis. La ville fut détruite par le feu, comme en témoigne une couche de matériaux brûlés épaisse de 50 cm retrouvée à 4 m sous le niveau actuel du sol.

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