Comme les baleines et les autres cétacés, les ancêtres des dauphins ont perdu leurs pattes arrières, il y a environ 35 millions d'années. Au début de la gestation, l'embryon dauphin a quatre pattes qui se développent puis les pattes arrières se rétractent et disparaissent.

Chez les dauphins, la gestation dure 12 mois. Pour mettre bas, la femelle effectue des flexions de sa nageoire caudale puis s'étire au maximum. Le petit dauphin sort la nageoire caudale en premier. Un dauphin est sexuellement mature entre 5 et 7 ans pour les femelles et vers 10–12 ans pour les mâles. La sexualité de certaines espèces de dauphins est, comme pour d'autres espèces évoluées tels les bonobos, en relation avec leurs interactions sociales ; ils peuvent en particulier manifester des comportements bisexuels.

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