Belgrade se situe à 44°49'14" de latitude nord et à 20°27'44" de longitude est. Construite au nord de la Serbie centrale, au confluent d'une rivière, la Save, et d'un fleuve, le Danube, la capitale de la Serbie se trouve ainsi à la limite entre deux espaces géographiques : la plaine pannonienne et la péninsule des Balkans.

La ville proprement dite, dans ses limites actuelles, couvre une superficie de 359,96 km2. Sur la rive droite de la Save, le centre de la ville est constitué d'un certain nombre de collines, dont la plus élevée, celle de Torlak, culmine à 303 m ; le point le plus bas de la capitale, soit 70 m se trouve dans l'île fluviale d'Ada Huja. Les monts Avala et Kosmaj, respectivement situés à 511 m et à 628 m, s'élèvent au sud de la ville. Sur les rives gauches de la Save et du Danube, le terrain, généralement plat, est constitué de plaines alluviales et de plateaux de lœss.

Le centre historique de la capitale, aujourd'hui constitué par la forteresse de Belgrade et le parc de Kalemgdan, se trouve sur la rive droite des deux cours d'eau. Depuis le xixe siècle, la ville s'est étendue en direction du sud et de l'est. Après la Seconde Guerre mondiale, le quartier de Novi Beograd a été construit sur la rive gauche de la Save, réunissant ainsi Belgrade à l'ancienne ville de Zemun. Des localités résidentielles, de l'autre côté du Danube, comme Krnjača et Ovča, ont également été intégrées dans la zone métropolitaine de la capitale serbe.

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