Le menuet est une danse traditionnelle et une forme musicale de la musique baroque, à trois temps et à mouvement modéré, gracieuse et noble. D'un point de vue formel, le menuet comporte deux sections, chacune comportant une reprise. C'était une des danses préférées de Louis XIV et de sa cour. Ce type de danse pourrait avoir pour origine le branle du Poitou.

Le menuet est intégré par Jean-Baptiste Lully à ses opéras, depuis "Cadmus et Hermione" en 1673.

C'est la seule danse de la suite à avoir été conservée dans la sonate : il y aura encore des menuets dans les symphonies de Haydn, de Mozart, de Beethoven, de Stamitz, mais il disparaît ensuite, remplacé par le scherzo.

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