Dans la mythologie grecque, un centaure (en grec ancien Κένταυροι / Kéntauroi) est une créature mi-homme, mi-cheval, que l'on disait issue soit d'Ixion et de Néphélé, soit de Centauros et des juments de Magnésie.

Si l'on excepte Pholos et Chiron, tous deux « avisés » (leur parenté est d'ailleurs différente des autres), les centaures symbolisaient pour les Grecs les appétits animaux (concupiscence et ivresse en sont les traits caractéristiques). Ainsi le combat contre les Lapithes peut se lire comme une parabole de l'affrontement des états civilisé et sauvage.

L'origine de leur représentation est généralement expliquée ainsi : le cheval a été introduit en Grèce dès le xvie siècle av. J.-C., mais n'était alors utilisé que comme bête d'attelage ; les centaures représenteraient, dans les légendes de l'Âge héroïque, les premiers cavaliers.

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